曼德拉与格雷萨结婚后，格雷萨长住莫桑比克首都马普托，而曼德拉住在南非东北部城市约翰内斯堡。好在两个城市坐飞机只需要一个钟头。在分开的日子里，两人每天都会通两次电话。曼德拉挺黏格雷萨的，曾说：“她是老板。当我一个人的时候，我是软弱的。”于是经常软磨硬泡地要求格雷萨到约翰内斯堡定居与他同住。但格雷萨放心不下她的八个孩子（六个是萨莫拉前两次婚姻所生，两个是格雷萨与萨莫拉所生），而且马普托的儿童基金工作也不能缺少她。而且，她反对出于感情对自己的丈夫进行理想化。她说：“人们也许会说我的丈夫是圣人，但对我来说，他只是一个淳朴、友善的普通人。我以前并没有料到马迪巴会进入我的生活，但现在我们确定要共同生活，因为我们曾经十分孤独。人生只有一次。”
格雷萨为曼德拉的生活注入了新的活力，使他重新感受到拥有一位体贴入微的爱侣是多么快乐。
说完了曼德拉的妻子们，再来说说曼德拉的孩子们吧。
曼德拉共有六个孩子，三个在他生前死亡。
1945年，曼德拉九个月的大女儿因病夭折。1969年，大儿子马迪巴·桑贝基勒遭遇车祸死亡，这些都和他奋不顾身地投入黑人解放运动中有关。痛楚在曼德拉心中剜出了一个深深的洞，曼德拉说，这个洞永远也无法修复。不过这些悲痛加在一起，也比不上2005年1月6日，他召开记者会宣布儿子马克贾托·曼德拉的死讯更为惨痛。儿子当天在约翰内斯堡的一家医院过世，死于艾滋病，终年54岁。
马克贾托病故，医院刚开始并未透露真实死因。几个小时之后，曼德拉召开记者会，说：“我们不能逃避真实。今天把你们召集到此，我要宣布我儿子死于艾滋病。我曾说过，‘让我们公开艾滋病，而不是隐藏它。’唯有这样做，艾滋病才能被当成一种普通疾病。”86岁的曼德拉说着，老泪纵横。
在南非，艾滋病是“超级瘟疫”。政府拒绝宣布因感染HIV病毒而死亡的数字，因为它太巨大了。据联合国艾滋病计划署统计，南非成人中每五个就有一个身患此病，全国目前约有530万名艾滋病病毒感染者或艾滋病患者。许多人都不愿公开谈论这个话题，但惨遭老年丧子之痛的曼德拉挺身而出，亲自向新闻媒体公开儿子的死因，他希望帮助南非这个“艾滋重灾区”正视现实。
曼德拉说，在位于东开普省老家的他的大家庭中，已有三个人被艾滋病夺去了生命。“我希望，随着时间的推移，我们将意识到公开讨论艾滋病问题是非常重要的，因为这样才能让看似不可战胜的艾滋病恢复其‘只是一种普通疾病’的本来面目。呼吁大家千万不要歧视艾滋病患者，一定要亲近他们，爱他们。”
在曼德拉做出这一举动之后，南非各大报纸、防治艾滋病活动人士以及政党领袖纷纷向曼德拉致敬，赞扬其打破禁忌向公众宣布唯一的儿子因患艾滋病去世。公开家庭悲剧的做法挑战了广泛的禁忌，值得赞赏。在此之前，很少有公众人物愿意公开他们本人或家人感染这种疾病。曼德拉在艾滋病问题上的坦诚极为有胆量，帮助社会向前迈进了一步。
曼德拉曾发起过一个抗击艾滋病的音乐会，世界著名歌星积极响应参加义演，义演的收入将捐献给曼德拉基金会，用于抗击艾滋病蔓延。在音乐会开幕式上，身着一件黑色衬衫、胸前佩戴着“红丝带”、满头银发的曼德拉说：“艾滋病是人类面临的一个巨大威胁，它夺去的生命超过了战争、洪水和饥荒死亡的人数总和。它已不是一个病魔，而是一个人权问题。它影响着所有人的生活，特别是青年人。为了青年，为了未来，我们必须立即行动起来，进行一场抗击艾滋病的运动。”
“被关押在罗本岛监狱的18年中，我整个人被简化为一个号码。今天，数百万艾滋病感染者也是一个数字，他们也是被终身监禁的囚犯。”
他对前来参加演唱的各位歌星表示热烈欢迎和真诚感谢：“今天我非常荣幸地向你们介绍一群特别的盟友，言其‘特别’是因为他们是世界上或南非最具天赋的艺术家，同时因为他们的名气和财富并没有蒙蔽其同情心。”
音乐会的前一日，曼德拉带领众歌星参观了罗本岛博物馆，在当年囚禁他的牢房前，他语重心长地说：“希望大家像当年支持南非战胜种族隔离制度一样，支持抗击今日在全球范围内蔓延的艾滋病。我们有着比打败种族隔离制度更大的决心。”
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